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Modelamiento y control de un sistema de tráiler autónomo

Wilder Medina Medina

Resumen


Se propone una solución mediante un sistema de control de ro­bot móvil tipo tráiler aplicado a una empresa que se encarga del trans­porte de material, y se demuestra que es una solución aplicable y viable. Se definió un modelo matemático que consiste en integrar dos técnicas de control: lineal LQR y lógica difusa. Se muestran resultados favorables del sistema de control y seguimiento de trayectoria, y se señalan las mejoras que se tienen al integrar ambas técnicas de control y que el sistema es capaz de responder correctamente a fin de guiar al robot por cualquier tipo de trayectoria.


Palabras clave


lógica difusa; control LQR; robots móviles; sistemas dinámicos no holonómicos

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DOI: 10.26439/ing.ind2018.n036.2457


ISSN 1025-9929